行业应用 | 智能机器人视觉随行备胎搬运

针对汽车整车厂总装车间，备胎的安装仍是利用辅助机械手臂进行人工安装，存在着劳动强度大，生产效率低下等问题，为了摆脱现场面临的困境，降低成本，提升设备生产的稳定性，实现整车厂的自动化柔性生产，上海发那科推出了智能机器人视觉随行备胎搬运系统。

系统采用的是FANUC高可靠性、高性价比的万能智能型机器人R-2000iC/165F，该机器人负载165KG，臂展2655mm，广泛应用于搬运、点焊、涂胶、装配、去毛刺等应用；将机器人安装于FANUC伺服行走轴上，并结合行走轴跟踪技术，有效扩展了机器人的运动范围，并保证了机器人与车体的同步运动，满足汽车整线生产要求；为了确保车体与备胎的定位，机器人配置了FANUC iRVision 2D视觉技术，能够实现多种车体与备胎的识别与定位。

FANUC机器人行走轴单元是一款专供FANUC机器人使用的直线运动导轨平台，使用FANUC伺服电机驱动，不需要添加额外的运动控制器，直接由机器人控制器进行控制；行走轴负载1500KG，最高速度2000mm/s，行走轴导轨的有效行程可以根据客户的需要进行定制，并且可以外接编码器，实现机器人导轨与车体输送装置的同步跟踪，能够适应0~150mm/s的线体速度，满足机器人整线生产的不同需求。

机器人手爪上安装iRVision 2D视觉相机，相机随着机器人一起运动，扩展了机器人寻找工件的范围，在混线生产过程中，机器人智能的识别轮胎的种类并补偿轮胎上料位置，减少轮胎在辊道上的定位要求，不仅如此，相机同时可以识别车体在输送装置上的摆放误差，降低车体在输送装置上的摆放精度要求，使用了iRVision 视觉系统，有效的提升了系统的柔性，减少设备成本，提升系统运行的稳定性。