浅谈汽车涂装机器人维护与保养
随着信息技术和控制技术的发展、工业化程度的飞速提升以及机器人应用范围的扩大,多种技术的发展促进了智能机器应用及实现。本文主要围绕涂装机器人在实际应用过程中的维护、设备检修、清洗设置以及流量标定等方面展开探讨,使机器人在作业过程中能更好地服务于生产,减少停机时间,提升作业效率。
机器人易发生的问题
涂装机器人易发生的问题及问题部件主要有以下几种:
(1)机器人旋杯锯齿磨损易造成雾化不良,车身出现漆泡,雪花片等质量问题。
(2)机器人喷嘴松动磨损、密封圈破损等易造成喷涂过程中油漆混入溶剂,造成车身油漆缺陷,喷嘴与旋杯干涉造成卡阻停线。
(3)机器人雾化高压发生器绝缘油脂变质缺少易造成高压静电异常,车身上漆少,发花,高压报警,个别报警区域少漆。
(4)机器人雾化器轴承单元磨损易造成转速不稳定,转速异常,油漆雾化异常。
(5)机器人雾化器内部管路异常泄漏造成油漆或溶剂外溢,阀排气孔堵塞造成阀组开闭异常,进而造成开枪阀、溶剂阀以及排废阀工作异常影响机器人开枪喷涂。
(6)机器人雾化器支撑管空气管路异常易造成旋杯转速低,成型空气小,油漆异常雾化。
机器人维护
1.自动维护模式
(1)喷枪维护
当需要对喷枪进行维护时,首先选中相对应机器人的“喷枪维护”按钮,然后再选中“开始”按钮,机器人就会移动到合适位置,此时操作员可以进行相应操作。当维护完毕后,选择“结束”按钮,机器人返回原点。维护界面如图1所示。
(2)模拟运行
模拟运行为当输送链停止时,机器人假想一个输送链脉冲,模拟运行示教程序。操作步骤为:①输送链停止,且无报警的情况下,机器人打到远程运行状态;②输入车型代码,点击“开始”按钮相应的机器人即可进入模拟运行状态。
当机器人模拟运行时必须确保输送链是停止的,为确保安全模拟运行只能左右分开做,保证左右机器人不会发生碰撞。模拟状态显示相应的机器人状态,当机器人进入模拟状态时椭圆为绿色,否则为红色;左边的文字代表相应的机器人,当机器人进入运行状态时,文字为绿色,否则为黑色。界面如图1所示。
(3)旋杯运行
旋杯的动作界面(图2)显示了清洗或喷涂过程中溶剂、空气和涂料等在管路内流动及电磁阀通断的情况。对应的阀打开时显示为绿色;关闭时显示为红色。其中:①BLOCK SOLVENT为模组溶剂阀,该阀可打开管路溶剂;②BLOCK AIR为模组空气阀,该阀可打开管路空气;③绿色数字块代表颜色阀,相应的数字代表相应的颜色代码;④SHUNT为齿轮泵旁通阀,该阀可打开齿轮泵旁通;⑤FGP为齿轮泵,所有溶剂和油漆都通过齿轮泵控制流量;⑥DUMP为排废阀,该阀打开可排除多余溶剂和油漆;⑦SPARY为喷枪阀,该阀可打开喷枪;⑧Be.S为旋杯溶剂阀,该阀可打开旋杯溶剂;⑨Be.A为旋杯空气阀,该阀打开可使旋杯空气接通;⑩Be.WASH为杯头清洗阀,该阀打开可清洗杯头。
右上角表格意义为:①PASS为代表喷涂行数,为机器人喷涂表里的喷涂代码,每个机器人示教程序可由32组喷涂参数自由调整;②FLOW为流量、ATOM为转速、SHAP为喷幅、HV为高压;③HV.CURRENT 为高压电流值;④MAU.ATOM为手动设定待机转速;⑤AUTO BELL为手动设定每几辆车清洗一次杯头;⑥CURRENT TIMES为当前车次,可以看到距离上一次清洗之后的第几辆车。
2.机器人雾化器日常人工维护保养
首先,作业人员应穿戴劳保用品、面具及橡胶手套,同时准备好维护工具(内六角扳手、旋杯扳手、活动扳手、钉旋具、钢尺以及机器人专用工具等),手工操作机器将机器人关闭,旋杯、高压发生器处于停止状态。然后进入维护保养环节,具体步骤为:①查看机器人是否处于原点位置(确保旋杯和高压发生器未被开启);②再次确认旋杯、高压发生器未被开启,使用工具将旋杯拆下;③关闭接入机器人AP柜气体阀门,观察控制柜后方压力传感器数值变化以确保气体压力全部释放;④从快速断开环处拆下雾化器(必须由两人配合,防止雾化器本身及密封圈掉落);⑤将雾化器后部的固定套环和固定螺栓拆下(注意:拆卸螺栓时应小心,防止将螺栓扭滑);⑥取下雾化器防护罩,使用半干无极性溶剂擦拭内部和外罩内表面,清洁内容为油漆残留,由缝隙进入雾化器内部(禁止溶剂腐蚀高压发生器及流入到轴承单元);⑦擦净后观察高压发生器绝缘油脂有无变化及光纤管、油漆管和溶剂管有无破损,同时确保密封圈未丢失、脱落,确认内部无异常,将防护罩及固定环和螺栓上好,对准定位销,将雾化器装回机器人本体;⑧打开气体阀门,待压力值正常后,检查轴承空气是否接通、是否处于悬浮状态、有无卡阻现象;⑨对关闭气体时报警信息进行复位,启动机器人,开启旋杯及高压发生器,检查有无报警信息,关闭机器人,确认高压控制器和速度反馈板上数值显示为零时,将旋杯上回;⑩最后开启启动模式调试机器人,检查雾化效果是否正常打开。
清洗设定
1.清洗表
操作人员可在清洗表中设定几组不同的清洗参数,应用时可根据不同颜色调用不同的清洗参数,如果清洗条件适合所有颜色,也可仅使用一种清洗参数。界面如图3所示。
操作人员可设定的项目包括:
(1)BELLCUP(杯头清洗表) 设定的参数仅用来清洗旋杯。每台机器人每次喷涂完成后都将进行杯头清洗。
(2)Rising(手动清洗表) 除了机器人换色进行自动清洗外,还可进行手动清洗,以保证长时间未生产时机器人喷涂管路的清洁。
(3)BLOW(手动吹扫表) 在维护旋杯前,将残留溶剂清理干净。
(4)Fill manual(手动充填表) 设定的参数仅用来手动充填管路;
(5)SEQ(自动清洗表) 设定的参数用来自动清洗管道,频率由旋杯画面中的参数[AUTO BEU]来设定。
(6)在NO选项中可设定清洗步骤,根据需要最多可提供12步操作。
(7)在TIME选项中可设定该步骤执行时间,单位为0.1s。
(8)各类阀门的意义及设定与旋杯界面类似。
2.配比表
配比表可以用来设定清洗表的选择、喷涂参数的比例等信息。界面如图4所示。
其中:①COLOR指示机器人所喷涂的颜色,NUMBER与COLOR保持同步;②CCV.NO代表该颜色对应的颜色阀;③Rinsing Seq用来选择对应的清洗表;④Flow rate、Atom rate、Shaping rate、H.V rate等选项可设定数值来确定相应颜色下所使用的喷涂表数值的百分比。同时,右侧表格用来设定清洗某种颜色时所需的溶剂种类。
流量校定
1.流量标定
将旋杯杯头取下,在相应的颜色中填入要标定的颜色,在机器人中填入机器人号码,点击标定按钮,即可用量杯量取相应的油漆,可测定每分钟齿轮泵的吐出量。在进行多流量标定时,300 ml的标定值测得的实际值应为290~310 mL,浮动量在±5%之内。流量标定应定期进行,以保证计量泵供应量准确,确保工艺参数的准确输出,满足产品质量需求。
2.流量校定
在设定流量选项中输入设定值,在实际流量选项中输入测量值,点击“标定”按钮,系统可自己算取流量百分比,校定流量。默认百分比为100%。
结论
本文阐述的维护保养方法,是结合现场的施工条件等因素、前人的经验并通过大量反复的摸索,总结出维护保养方法。此方法在一定程度上既能保障设备的正常运行,同时对产品质量也起到了关键作用。
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