如何保护机器人和机器人单元?(2)
Q:对于⼤多数机器⼈应⽤来说,安全光幕⾜够了吗?
并不总是如此。
安全光幕对于某些操作很适合,但可能无法阻止失控的机器人。即使是坚硬的安全围栏(比如在操作空间之外,最大空间之内的围栏)也可能会失效,这取决于机器人本身的强度和防护装置的抗冲击能力。这就是为什么要进行风险评估很重要的原因,这样您就可以覆盖所有可能的切入点。
Q:机器人控制装置不也配备了安全功能吗,为什么还需要防护装置?
较旧的机器人可能不具备新型控制装置所具有的相同功能,这意味着您必须使用各种其他方法来满足安全标准的要求。较新的控制装置具有⼀些可用的安全功能,但并非所有控制装置都提供相同的功能。
例如,机器人安全控制装置应具有与机器人性能水平相匹配的安全输入,并提供双通道安全输入;当其中一个传感器被触发时,该输入将使机器人进入停止位置。在这种情况下,机器人控制本身可能会满足安全标准评估的⼀项或多项要求。但也请记住,定期重新评估风险是非常重要的,这样才能符合最新的标准要求。
Q:与⼯业机器⼈相⽐,协作机器人会更安全吗?
通常认为它们更安全,是因为内置安全元件和控件,但还必须考虑到协作机器⼈附带的工具。
例如,标准的低握压工具可能是安全的,但用于打开包裹的刀片可能不安全。要考虑可能会被带有锋利边缘或尖头突起的末端工具刮伤或戳伤。还要考虑该工具正在处理什么。例如,如果该工具正在处理一个烫手的物品,你一定不希望它接触到你的皮肤。
ISO/TS15066 (对应GB/T 36008-2018《机器人与机器人装备 协作机器人》)指出,协同作业可能包括以下⼀项或多项安全能力:
安全监控停止,是指在人员进入协作工作空间之前,机器人的运动停止;当有人员在空间内时,如果机器人仍在运动,则必须启动保护性停止(如关机或制动)。
速度和间隔监控,在机器人高速运行时执行,直到有人员进入协作区域时,出于安全原因,机器人会减速。
功率和力限制,是指当机器人系统有意或意外地与人员直接接触时,机器人自动停止。必须确保力测量值设置正确,以降低伤害的风险。
手动引导操作,当有人员将进入到协作空间,机器人必须自动进入安全监控停止,此时电机可能未运行,但反馈传感器仍在工作。
将协作机器人与工业机器人进行比较,实际上更多的是将协作机器人系统与工业机器人系统进行比较。在任何一个系统中,都需要进行有效的风险评估。
总结:
使用可用的标准作为指导,然后了解与机器人相关的力——无论是固定的工业机器人还是协作机器人。
请记住,不仅仅是机械臂有可能存在风险,任何类型的工装和末端执行器,以及作为机器人系统一部分的其他设备/机器,都可能存在风险。
评估不同情况下所需的可接受速度和力量,了解人机交互的需求和任务,确保控制装置正确和安全地连接,并根据风险评估实施所有适当的防护措施。
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